ROS1

ROS1入门

ROS1中的工具

在ROS1中遇到的问题

ROS1实战篇

在开始实战之前需要你有一定的嵌入式软硬件基础以及熟悉ROS1架构，需要你对硬件设计、MCU（不限于STM32) 、FreeRTOS、运动学分析、PID算法等等都有一定的了解。

说实话ROS开发难就难在底层驱动这部分，设计一个底层驱动板需要考虑的很多问题，本人能力有限只基于产品开源的原理图复刻了一块PCB，至于源码部分本人还没有吃透，源码涉及运动学解析，卡尔曼滤波、四元数、自定义协议、数据校验、PID、系统协调、突发状况处理等等，一个人很难完成底层代码的编写，本人只写了底层驱动板关于硬件部分的文章，暂时不打算更新底层驱动板部分。

出于版权原因，我不会将其他公司的资料做二次修改发布到本站本人只做推荐，综合我了解的轮趣科技、亚博智能、rikiroot、塔克创新、幻宇机器人等，强烈推荐轮趣科技，贵有贵的道理，从底层硬件到软件以及ROS都有较为详细的讲解并配套有文档。

写到这里就不得不提某家的产品这里，他们家名字缩写三个英文字母C开头B结尾（湖南的公司），简直一坨💩，抄别人家的代码在源文件里还不删别人公司名字，文档是一点也没有，底层驱动版通信是一点也不介绍，花了大几千买的东西就给你讲怎么运行launch文件，也是给我整笑了，售后更是垃圾问多了还不回，可以这么说他们家的东西基本都是抄的或则是魔改开源工程，简直是人才，要🐎我都能单独写一篇章来🐎它。

待更新......

• 姿态传感器（基于MPU9250）

• ROS多机通信

• ROS绑定设备ID

ROS2

推荐1：鱼香ROS2教程，若是要支持一下可以去买一本教程配套的书，社区有旧版本的在线文档：动手学ROS2

推荐2：赵虚左ROS2教程，配套文章：课程简介 · GitBook